本文研究了有向拓扑的二值通信下多智能体系统(MAS)的共识问题。我们提出了一种改进的控制和估计交替的双时间尺度算法。与现有的无向拓扑情况下的双时间尺度算法相比，我们放宽了算法参数的条件，从而为实际问题的实现提供了更多选择。通过分析显式闭环解的收敛性，分析了算法的渐近性。为了减少二进制通信对单样本路径的共识值的影响，我们给出了获得合适参数的选择方法。为了证明其有效性，将选择方法和算法应用于公益平台的...