【摘要】针对区块链技术应用于无人机集群通信时存在的通信复杂度高、稳健性差等问题，提出了一种双层分组拜占庭容错算法。根据无人机的编队结果对节点进行分组，并从每组选取一部分高信誉节点组成委员会，其他节点作为共用节点，形成双层分组共识结构。使用门限签名技术降低通信复杂度，仅通过委员会节点与其他分组节点通信，减少分组间通信次数，使平均通信时延大幅减小。分层结构使主节点身份隐匿于委员会之中，降低了主节点被敌方自适应攻击的风险，提升了系统的稳健性。实验结果表明，所提算法相比于对比算法，共识过程的时延显著降低，同时能够有效保证系统的活性。
【关键词】无人机集群;;拜占庭容错;;共识算法;;双层分组结构
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